Ρομπότ 3D-Εκτυπωμένα Χαμηλού Κόστους Λειτουργούν Χωρίς Ηλεκτρονικά

Στον κόσμο της κατασκευής ρομπότ, το όνειρο της παραγωγής μηχανών έτοιμων να λειτουργήσουν αμέσως από τη γραμμή παραγωγής είναι ακόμα πολλά χρόνια μακριά, ή τουλάχιστον έτσι ήταν. Μια ομάδα Ερευνητών του Πανεπιστημίου της Καλιφόρνιας πρόσφατα εξέπληξε την αγορά αποκαλύπτοντας λεπτομέρειες μιας νέας μεθόδου κατασκευής και σχεδίου ρομπότ που δεν απαιτεί ηλεκτρισμό και είναι έτοιμο να λειτουργήσει αμέσως από τον εκτυπωτή. Αυτό που πρέπει να γνωρίζετε για τα 3D εκτυπωμένα ρομπότ.

Πώς Κατασκευάζονται τα Ρομπότ; Εξερευνώντας τις Σύγχρονες Τεχνικές Κατασκευής Ρομπότ

Υπάρχουν πολλοί διαφορετικοί τύποι ρομπότ και ακόμη περισσότεροι τρόποι για να δημιουργηθούν αυτές οι συσκευές. Τα παραδοσιακά ρομπότ μπορούν να κατασκευαστούν σε γραμμές συναρμολόγησης και μπορεί να απαιτούν πολλά βήματα για τη συναρμολόγηση και την εκκίνηση. Για παράδειγμα, ένας κατασκευαστής μπορεί να παράγει το σώμα, ενώ άλλοι παράγουν ηλεκτρονικά εξαρτήματα, μπαταρίες, ελεγκτές και άλλα βασικά εξαρτήματα.

Τι Είναι τα Μαλακά Ρομπότ; Οφέλη και Πραγματικές Εφαρμογές

Μαλακά ρομπότ είναι ένας άλλος τύπος μηχανής που απαλλάσσεται από το άκαμπτο εξωσκελετό που βρίσκεται στα παραδοσιακά ρομπότ. Αντίθετα, τα μαλακά ρομπότ χρησιμοποιούν εναλλακτικά υλικά όπως σιλικόνες και σχέδια που τους επιτρέπουν να αλλάζουν το σχήμα τους. Τα κύρια οφέλη των μαλακών ρομπότ είναι ότι υποστηρίζουν τη χειριστική λειτουργία, μπορούν να διασχίσουν πολύπλοκα περιβάλλοντα και παρέχουν ασφαλή αλληλεπίδραση με τους ανθρώπους.

Προόδους στην 3D Εκτύπωση Μαλακών Ρομπότ με Υγροδυναμικά Κυκλώματα

Η ζήτηση για μαλακά ρομπότ οδήγησε σε αρκετές βελτιώσεις των διαδικασιών κατασκευής. Πρόσφατες επαναστατικές εξελίξεις στην 3D εκτύπωση επέτρεψαν στους μηχανικούς να σχεδιάσουν μαλακά ρομπότ που είναι πιο ικανοί σε μία μόνο εκτύπωση. Οι πιο σύγχρονες μέθοδοι κατασκευής μαλακών ρομπότ μειώνουν την πολυπλοκότητα των μαλακών ρομπότ.

Για την επίτευξη αυτού του στόχου, χρησιμοποιούνται πνευματικά κυκλώματα που εκμεταλλεύονται μη γραμμικές αντιδράσεις των υλικών. Η χρήση υγροδυναμικών κυκλωμάτων ελέγχου επιτρέπει στους μηχανικούς να κατασκευάσουν περισσότερες συσκευές σε μία τοποθεσία. Σημαντικό είναι ότι οι μηχανικοί αυτού του έργου έπαιξαν καθοριστικό ρόλο και σε άλλα έργα, όπως η δημιουργία ενός 3D-εκτυπωμένου ρομποτικού πιασιού και ενός ανιχνευτή με ενσωματωμένα κυκλώματα ελέγχου.

Προκλήσεις στην 3D Εκτύπωση και Συναρμολόγηση Μαλακών Ρομπότ

Υπάρχουν ακόμη πολλά προβλήματα που αντιμετωπίζει ο κλάδος κατασκευής μαλακών ρομπότ. Για παράδειγμα, τα συστήματα χύτευσης επιτρέπουν τη δημιουργία εξαρτημάτων, αλλά ο έλεγχος των μονάδων απαιτεί ακόμη πρόσθετα εξαρτήματα. Επίσης, είναι ακριβό, απαιτεί πολύ εργατικό δυναμικό και δεν είναι εύκολα προσβάσιμο στους περισσότερους ανθρώπους.

Σε πολλές περιπτώσεις, ένα σύνθετο σύστημα αντλιών, βαλβίδων και άλλων ηλεκτρονικών πρέπει να συνδεθεί με το σώμα σε ξεχωριστή πλακέτα μέσω καλωδίων για να επιτευχθεί οποιαδήποτε μορφή ελεγχόμενης κίνησης. Η ανάγκη να είναι το ρομπότ δεμένο περιορίζει τα πλεονεκτήματά του και περιορίζει τις δυνατότητες του μαλακού ρομπότ, όπως η πλοήγηση σε στενούς χώρους ή περιβάλλοντα.

Νέα Μελέτη Αποκαλύπτει Πλήρως 3D-Εκτυπωμένο, Χωρίς Ηλεκτρονικά, Περπατών Ρομπότ

Η μελέτη “Μονολιθική Επιτραπέζια Ψηφιακή Κατασκευή Αυτόνομων Περπατών Ρομπότ,”¹ που δημοσιεύτηκε στο περιοδικό Advanced Intelligent Systems, αναδεικνύει πώς οι μηχανικοί ανέπτυξαν ένα πλήρως 3D-εκτυπωμένο, χωρίς ηλεκτρονικά, ρομπότ με έξι πόδια που μπορεί να περπατήσει αμέσως μετά την εκτύπωση. Ακόμη πιο εντυπωσιακό είναι το γεγονός ότι η συσκευή τροφοδοτείται αποκλειστικά από μια σταθερή πηγή αεροπλήρωσης.

Η μελέτη είναι επαναστατική για πολλούς λόγους. Κατ’ αρχάς, εξηγεί λεπτομερώς πώς οι μηχανικοί μπορούν να ξεπεράσουν τις προκλήσεις της 3D εκτύπωσης μιας κλειστής βαλβίδας. Στην αναφορά, η ομάδα επιτυγχάνει με επιτυχία κίνηση ρομπότ εκτός του εκτυπωτή χρησιμοποιώντας συμμετρική ταλάντωση μέσω βαλβίδων καθυστέρησης φάσης με αέρα.

Πώς οι Επιτραπέζιοι 3D Εκτυπωτές Επιτρέπουν Πλήρως Λειτουργικά Μαλακά Ρομπότ

Σημαντικό είναι ότι οι μηχανικοί χρησιμοποίησαν έναν έτοιμο, εμπορικά διαθέσιμο επιτραπέζιο 3D εκτυπωτή για να δημιουργήσουν μαλακά εξαρτήματα με σύνθετες γεωμετρίες που απαιτούν ελάχιστη ανθρώπινη εργασία. Οι μηχανικοί ερεύνησαν διάφορα υλικά. Έφτασαν ακόμη και στο να συνεργαστούν με την εταιρεία BASF μέσω της California Research Alliance (CARA) για να δοκιμάσουν ποια υλικά λειτουργούν καλύτερα για τη δημιουργία του πλαισίου, των τεχνητών μυών και ενός συστήματος ελέγχου του ρομπότ με έξι πόδια της ομάδας.

Πηγή UC San Diego

Ένα 3D-Εκτυπωμένο Περπατών Ρομπότ που Λειτουργεί Αμέσως από τον Εκτυπωτή

Το περπατών ρομπότ που εκτύπωσε η ομάδα είναι ικανό να περπατήσει αυτόνομα χωρίς κανένα ηλεκτρονικό εξάρτημα. Αντίθετα, βασίζεται σε συμπιεσμένο αέρα και ένα δίκτυο βαλβίδων που ανοίγουν και κλείνουν βάσει αλλαγών πίεσης για να κινήσουν τα έξι πόδια του. Σημαντικό είναι ότι η δημιουργία της ομάδας μπορεί να διασχίσει τραχιά έδαφος, χωρίς σύνδεση, χρησιμοποιώντας μόνο μια κάρτα συμπιεσμένου αερίου ως πηγή ενέργειας.

Πόδια Ρομπότ

Ένα από τα μοναδικά χαρακτηριστικά του έτοιμου ρομπότ είναι ο σχεδιασμός των ποδιών του. Τα έξι πόδια εκτυπώθηκαν χρησιμοποιώντας εμπορικά διαθέσιμο νήμα 3D εκτύπωσης. Κάθε πόδι ενσωματώνει μαλακούς, εκτυπώσιμους, ανταγωνιστικούς πνευματικούς ενεργοποιητές. Αυτή η διαρρύθμιση παρέχει σε κάθε πόδι τέσσερις βαθμούς κίνησης. Κάθε πόδι μπορεί να κινείται πάνω, κάτω, μπροστά και πίσω.

Για να δημιουργηθεί μια κίνηση περπατήματος, τα πόδια πρέπει να συνδεθούν με κάποια μορφή πιεσμένου αέρα ή υγρού. Υπό σταθερή πίεση, ένα σύνολο ποδιών θα λυγίσει προς τα κάτω, ανυψώνοντας το σώμα και βοηθώντας το ρομπότ να ξεπεράσει τραχιά έδαφος. Ταυτόχρονα, ένα άλλο σύνολο ποδιών θα σηκωθεί ελαφρώς. Από εκεί, το τελικό σύνολο ποδιών λυγίζει προς τα κάτω και προς τα πίσω για να δημιουργήσει μια ώθηση προς τα εμπρός. Αυτό προκαλεί τα μπροστινά πόδια να λυγίσουν προς τα κάτω, ολοκληρώνοντας έναν κύκλο βήματος.

Μαλακοί Ενεργοποιητές

Σημαντικό είναι ότι η συσκευή μπορεί να εκτελέσει αυτήν την εργασία χάρη στην ενσωμάτωση ενσωματωμένων υγροδυναμικών κυκλωμάτων στο σώμα του ρομπότ. Η εκτύπωση αυτών των συσκευών ήταν πιο δύσκολη από ό,τι θα φανταζόσασταν. Οι μηχανικοί έπρεπε να καταβάλουν σημαντική προσπάθεια για να καθορίσουν την καλύτερη μέθοδο εκτύπωσης αυτών των αεροστεγών εξαρτημάτων όπως ενεργοποιητές, βαλβίδες και αισθητήρες.

Πνευματικός Ταλαντωτικός Κύκλος

Στον πυρήνα αυτού του σχεδίου επόμενης γενιάς μαλακού ρομπότ βρίσκεται ένας εκτυπώσιμος υγροδυναμικός ταλαντωτικός κύκλος. Αυτός ο κύκλος παράγει τέσσερα κυκλικά σήματα εξόδου πίεσης, τα οποία είναι ζωτικής σημασίας. Εντυπωσιακά, οι μηχανικοί το δημιούργησαν για να εκτελέσει αυτήν την εργασία χρησιμοποιώντας μόνο μία είσοδο πίεσης.

Καθόρισαν ότι μια μονολιθική 3D-εκτυπώσιμη τετραφασική βισταβλή ταλαντωτική βαλβίδα ήταν η καλύτερη λύση. Η προσαρμοσμένη ταλαντωτική βαλβίδα τους ενσωματώνει έξι καταστάσεις σε έναν κύκλο λειτουργίας. Για την εκτέλεση αυτού του έργου, χρησιμοποιεί τις μηχανικές κινήσεις των εσωτερικών μεμβρανών και των καναλιών της βαλβίδας για να χειριστεί τα όρια, δημιουργώντας αλλαγές κατάστασης λόγω σταδιακών αλλαγών πίεσης.

Κάθε βαλβίδα κατευθύνει τη ροή αέρα στο επόμενο στάδιο της διαδικασίας όταν φτάνουν τα όρια πίεσης. Ενδιαφέρον είναι ότι, όταν ερωτήθηκαν πώς η ομάδα ήρθε σε αυτήν την ιδέα, απάντησαν ότι ο σχεδιασμός εμπνεύστηκε από τα πρώτα ατμοκίνητα μηχανήματα.

Πόσο Ανθεκτικό Είναι ένα 3D-Εκτυπωμένο Ρομπότ; Αποτελέσματα Δοκιμών Αποκαλύπτονται

Η φάση εργαστηριακών δοκιμών του μαλακού ρομπότ ξεκίνησε με μια διαδικασία παρακολούθησης σε ανοιχτό χώρο. Σε αυτό το βήμα, το ρομπότ ανυψώθηκε και εφαρμόστηκε αεροπίεση. Η ομάδα σημείωσε τις ακριβείς κινήσεις που έκανε το ρομπότ και πώς αυτές θα επηρέαζαν την κίνηση αν το ρομπότ ήταν στο έδαφος. Μετά την καταγραφή των κινήσεων των ποδιών στον αέρα, η ομάδα μπόρεσε να προσαρμόσει το σχέδιο για να δημιουργήσει ένα ξεχωριστό μοτίβο περπατήματος.

Η επόμενη δοκιμή ήταν να δούμε πώς λειτουργεί το ρομπότ μόνο με αεροπίεση. Η ομάδα δοκίμασε τη λειτουργία χωρίς ηλεκτρονικά του ρομπότ χρησιμοποιώντας μια κάρτα CO2 16 g με μηχανικό ρυθμιστή ορισμένο στα 20 psi. Σημείωσαν ότι μπορούσαν να πετύχουν περίπου 80 δευτερόλεπτα λειτουργίας με αυτή τη ρύθμιση.

Δοκιμή Ζωής

Στη συνέχεια, η ανθεκτικότητα δοκιμάστηκε μέσω κύκλων ζωής. Η ομάδα επικεντρώθηκε στη δοκιμή μιας μόνο βαλβίδας για να αποκτήσει τις περισσότερες λεπτομέρειες. Στο πλαίσιο της δοκιμής, εφαρμόστηκε σταθερή πίεση και καταγράφηκαν οι επιδράσεις της. Σημείωσαν ότι η ταλαντωτική βαλβίδα λειτουργούσε για 19.809 κύκλους πριν αποτύχει εντελώς.

Αποτελέσματα Δοκιμών 3D-Εκτυπωμένων Ρομπότ

Η εργαστηριακή δοκιμή αποκάλυψε εντυπωσιακά αποτελέσματα. Για παράδειγμα, το ρομπότ που δημιούργησε η ομάδα μπορούσε να διασχίσει ένα ευρύ φάσμα εδαφών. Το ρομπότ διέσχισε επιτυχώς χλοοτάπητα, άμμο και διάφορα άλλα δύσκολα εδάφη, συμπεριλαμβανομένου του υποβρύχιου.

Ενδιαφέρον είναι ότι το ρομπότ περπάτησε 85 cm σε 21 δευτερόλεπτα με ταχύτητα 4 cm ανά δευτερόλεπτο κατά τις δοκιμές σε λείο έδαφος. Η δοκιμή αποκάλυψε ότι η ανυψωτική κίνηση των ποδιών στην πρώτη ακολουθία του βήματος βοήθησε το ρομπότ να αποκτήσει αρκετή άνοδο για να διασχίσει τραχιά περιβάλλοντα.

Η δοκιμή ανθεκτικότητας δείχνει ότι οι συσκευές μπορούν να λειτουργούν αδιάλειπτα για τρεις συνεχόμενες ημέρες. Επιπλέον, η ομάδα ανακάλυψε ότι το κύριο αδύναμο σημείο του σχεδίου είναι οι τέσσερις μεμβράνες στην ταλαντωτική βαλβίδα. Αυτή η ανακάλυψη δεν ήταν μεγάλη έκπληξη, καθώς αυτά είναι τα εξαρτήματα που αντέχουν την μεγαλύτερη αεροπίεση, επαναλαμβανόμενη δύναμη και παραμόρφωση στο σύστημα.

Οφέλη της 3D Εκτύπωσης Μαλακών Ρομπότ χωρίς Ηλεκτρονικά

Η μελέτη για τα 3D-εκτυπωμένα ρομπότ προσφέρει πολλαπλά οφέλη. Κατ’ αρχάς, αυτές οι συσκευές μπορούν να εκτυπωθούν χρησιμοποιώντας μια κανονική επιτραπέζια λύση 3D. Αυτή η προσέγγιση σημαίνει ότι αυτές οι μονάδες είναι εύκολα προσβάσιμες για τον μέσο άνθρωπο ή επιχείρηση. Είναι έτοιμες αμέσως μετά την εκτύπωση και δεν απαιτούν ανθρώπινη παρέμβαση ή καθαρισμό μετά την εκτύπωση για να λειτουργήσουν.

Γιατί τα 3D-Εκτυπωμένα Ρομπότ Χωρίς Ηλεκτρονικά Αποτελούν Επανάσταση

Σίγουρα ένα από τα πιο εντυπωσιακά στοιχεία του έργου είναι η απόφαση να εξαλειφθεί η ανάγκη για ηλεκτρονικά. Η δυνατότητα αυτών των μονάδων να λειτουργούν χωρίς ηλεκτρονικά σημαίνει ότι αποτελούν την προφανή λύση για περιβάλλοντα που δεν είναι φιλικά προς τα ηλεκτρονικά.

Οι επιστημονικές μελέτες στο διάστημα ή σε περιοχές με υψηλή ακτινοβολία ή μαγνητικά πεδία είναι ένα κύριο παράδειγμα όπου αυτές οι συσκευές θα ήταν χρήσιμες. Επιπλέον, τα υποβρύχια περιβάλλοντα ήταν πάντα προβληματικά για τα παραδοσιακά ηλεκτρονικά λόγω των περιορισμών υψηλής πίεσης.

Ρομποτική Χαμηλού Κόστους: Πώς η 3D Εκτύπωση Κάνει τα Ρομπότ Φθηνότερα

Αυτή η μελέτη ανοίγει το δρόμο για την εκτύπωση ρομπότ εξαιρετικά χαμηλού κόστους. Η συσκευή που δημιούργησαν οι μηχανικοί της ομάδας κόστισε περίπου 20 $. Αν και μπορεί μόνο να περπατήσει, τα μελλοντικά σχέδια θα μπορούσαν να σας βοηθήσουν να εκτελείτε βασικές εργασίες χωρίς να αυξήσετε τον λογαριασμό του ρεύματος ή τα έξοδα κατασκευής.

3D-Εκτυπωμένα Ρομπότ: Πραγματικές Εφαρμογές και Πότε να τα Περιμένουμε

Υπάρχουν πολλές εφαρμογές για ρομπότ χωρίς ηλεκτρονικά. Αυτές οι συσκευές θα μπορούσαν να αποσταλούν για να διεξάγουν σημαντική παρακολούθηση εχθρικών ή επικίνδυνων περιοχών. Το πλεονέκτημα αυτής της προσέγγισης είναι ότι ένας εκτυπωτής θα μπορούσε να τοποθετηθεί στον τόπο και τα ρομπότ να δημιουργηθούν επί τόπου. Αυτή η στρατηγική θα επέτρεπε ευκολότερη μεταφορά.

Τα δεδομένα που περιέχονται στη μελέτη των μαλακών ρομπότ θα μπορούσαν να οδηγήσουν στην ταχεία ανάπτυξη χαμηλού κόστους, ανθεκτικών μονάδων σε περιβάλλοντα όπου τα παραδοσιακά ηλεκτρονικά αποτυγχάνουν, όπως περιοχές με ισχυρή ακτινοβολία, ζώνες καταστροφής ή ακόμη και άλλους πλανήτες. Δεδομένης της απλότητας και της προσιτότητας του σχεδίου, πρακτικές εφαρμογές θα μπορούσαν να εμφανιστούν μέσα στα επόμενα 3 έως 5 χρόνια.

Γνωρίστε την Ομάδα Πίσω από το Ρομπότ 3D-Εκτυπωμένο Χωρίς Ηλεκτρονικά

Η μελέτη για το 3D-εκτυπωμένο ρομπότ πραγματοποιήθηκε στο Πανεπιστήμιο της Καλιφόρνιας, Σαν Ντιέγκο. Οι κύριοι συγγραφείς περιλαμβάνουν τους Yichen Zhai, Jiayao Yan και Michael T. Tolley. Το άρθρο αναφέρει επίσης τους Albert De Boer, Martin Faber, Rohini Gupta και τη BASF California Research Alliance ως συνεισφέροντες στην εργασία. Επιπλέον, η μελέτη χρηματοδοτήθηκε εν μέρει από το Εθνικό Ίδρυμα Επιστημών (National Science Foundation).

Σημαντικό είναι ότι αυτή η ομάδα έχει παίξει καθοριστικό ρόλο στην ανάπτυξη της τεχνολογίας μαλακών ρομπότ. Η ομάδα παρουσίασε ένα ρομποτικό πιασίο χωρίς ηλεκτρονικά το 2022. Αυτή η εμπειρία τους βοήθησε να δημιουργήσουν την επόμενη γενιά συσκευών χωρίς ηλεκτρονικά. Τώρα, ο στόχος τους είναι να βρουν τρόπους να μετακινήσουν την αποθήκευση συμπιεσμένου αερίου εσωτερικά και να ερευνήσουν πιο βιοδιασπώμενα υλικά.

Κορυφαίες Εταιρείες που Προωθούν την 3D Εκτύπωση και τη Μαλακή Ρομποτική

Η χρήση ρομπότ στο σπίτι και στις επιχειρήσεις αυξάνεται. Ως εκ τούτου, υπάρχει ισχυρή ζήτηση για κυριαρχία σε αυτήν την αγορά. Σημαντικό είναι ότι οι αγορές ρομποτικής και 3D εκτύπωσης έχουν πολλούς κύριους παίκτες. Αυτές οι εταιρείες έχουν επενδύσει δισεκατομμύρια σε Έ&Κ; για τη δημιουργία λειτουργικών συσκευών επόμενης γενιάς.  Εδώ είναι μια εταιρεία που συνεχίζει να καινοτομεί και να παραδίδει.

3D Systems Corporation

Η 3D Systems Corporation (DDD ) εισήλθε στην αγορά το 1986 και εδρεύει στην Καλιφόρνια. Ο αρχικός της στόχος ήταν να προσφέρει υπηρεσίες 3D εκτύπωσης επόμενης γενιάς σε εμπορική πελατεία. Ως πρωτοπόρος στην 3D εκτύπωση, η εταιρεία έπαιξε καθοριστικό ρόλο στην πρωτοτυποποίηση και άλλα κρίσιμα εξαρτήματα για τους τομείς αεροδιαστημικής, αυτοκινητοβιομηχανίας, υγειονομικής περίθαλψης, ψυχαγωγίας και βιομηχανίας.

Σήμερα, η 3D Systems βρίσκεται στην πρώτη γραμμή της προώθησης τεχνολογιών προσθετικής κατασκευής, συμπεριλαμβανομένων των εφαρμογών στη ρομποτική. Η εταιρεία έχει πάνω από 1.925 υπαλλήλους και ανέφερε έσοδα 488 εκατομμυρίων δολαρίων το 2023. Επιπλέον, η εταιρεία υπέγραψε στρατηγική συνεργασία με τη Daimler Buses για την παροχή τοπικών 3D εκτυπωτών που μπορούν να δημιουργούν ανταλλακτικά.

Τελευταία Ειδησεία για την 3D Systems Corp.

3D-Εκτυπωμένα Ρομπότ

Αυτές οι προόδους αντιπροσωπεύουν ένα ακόμη βήμα προς τα εμπρός στην εξέλιξη της μαλακής ρομποτικής. Αφαιρώντας την ανάγκη για ηλεκτρονικά και επιτρέποντας πλήρη λειτουργικότητα απευθείας από έναν επιτραπέζιο 3D εκτυπωτή, αυτή η έρευνα ανοίγει το δρόμο για προσιτές, ανθεκτικές και αναπτύξιμες μηχανές σε περιβάλλοντα όπου τα παραδοσιακά ρομπότ αποτυγχάνουν.  Καθώς η ανάπτυξη συνεχίζεται, οι πιθανές εφαρμογές—από την αντιμετώπιση καταστροφών έως την εξερεύνηση του διαστήματος—είναι τεράστιες και εμπνευστικές. Ένα θερμό αφιέρωμα σε αυτούς τους μηχανικούς για τη σκληρή δουλειά και τις προσπάθειές τους που θα μπορούσαν να αλλάξουν την πορεία της βιομηχανίας ρομπότ στο μέλλον.

Μάθετε για άλλα Κουλ Επιδόρπια στην 3D Εκτύπωση Τώρα.

Μελέτες Αναφοράς:

^{1. Zhai, Y., Yan, J., De Boer, A., Faber, M., Gupta, R., & Tolley, M. T. (2025). Μονολιθική επιτραπέζια ψηφιακή κατασκευή αυτόνομων περπατών ρομπότ. Advanced Intelligent Systems. https://doi.org/10.1002/aisy.202400876}